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產(chǎn)品簡介 將多足昆蟲的行為學(xué)研究成果,融入到步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制中,開發(fā)具有卓越移動能力的六足仿生機(jī)器人,對于足式移動機(jī)器人技術(shù)的研究與應(yīng)用具有重要的理論和現(xiàn)實意義。 人工智能六足機(jī)器人從功能組成角度分為主控感知與自我控制功能、無線傳輸功能以及遠(yuǎn)程控制功能、人機(jī)互動功能和步態(tài)算法功能。 教學(xué)方向應(yīng)用 相關(guān)課程包提供了比較貼近學(xué)生思維編寫的教程以及錄制了慕課視頻,讓學(xué)生在學(xué)習(xí)同時能夠加深對物聯(lián)網(wǎng)的理解。 資料包中放置了工程包與課程包兩方面內(nèi)容。 資料包包中包含了主控板與ZigBee通信協(xié)議、Java平臺、安卓平臺所有需要使用到的基礎(chǔ)知識和工程源碼。 課程包內(nèi)容也分為主控板和ZigBee通信協(xié)議、Java平臺、安卓平臺的內(nèi)容,每塊內(nèi)容包含了教學(xué)視頻、教學(xué)PPT以及工程源碼,課程包選取了溫濕度采集、Wi-Fi傳輸以及ZigBee的傳播的實驗、Java的使用與安卓的使用,并且附加了環(huán)境工程的搭建步驟和工程模板的搭建介紹。 功能特性 功能概述 主控感知與自我控制功能:通過超聲波模塊,測量周圍障礙物的距離,在數(shù)據(jù)判斷后決定前進(jìn)或者后退或者換向,也稱自動避障。通過溫濕度模塊,采集周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)。 無線傳輸功能:通過Wi-Fi模塊,撇去了串口線傳輸對于機(jī)器人行動范圍的限制以及美觀和使用上的限制,將主控板中檢測到的溫濕度數(shù)據(jù)通過低功耗的Wi-Fi傳輸?shù)缴衔粰C(jī)上 遠(yuǎn)程控制功能:通過在ZigBee手柄,控制智能六足機(jī)器人的行徑和切換站立下蹲狀態(tài)。 人機(jī)互動功能:通過Java和安卓平臺的編程,最終將信息體現(xiàn)在上位機(jī)或者是移動端。 步態(tài)算法功能:通過對每個舵機(jī)的控制,使用定時器產(chǎn)生不同占空比的脈沖與供電后舵機(jī)內(nèi)的基準(zhǔn)電流進(jìn)行比較,從而控制方向。在程序中,可以將一些舵機(jī)設(shè)為一組,從而實現(xiàn)多點控制的步態(tài)。 硬件功能 以主控板為核心,一方面運行底盤的步態(tài)算法,另一方面利用無線模塊傳輸感知的信息給PC上位機(jī),同時可以使用ZigBee手柄進(jìn)行控制機(jī)器人的進(jìn)程,使用Java和安卓進(jìn)行人機(jī)交互。 人工智能六足機(jī)器人通過驅(qū)動固定在底盤上的舵機(jī)為其提供前進(jìn)動力,與此同時智能六足機(jī)器人提供監(jiān)測、傳輸、遠(yuǎn)程控制的功能,收集外界信息進(jìn)過處理后發(fā)送到上位機(jī)供觀察者查閱。 軟件功能 軟件部分包含移動端軟件和PC端軟件,具體功能有: 實現(xiàn)基于Wi-Fi的視頻接收與顯示 實現(xiàn)機(jī)器人基本運動動作控制 實現(xiàn)機(jī)器人設(shè)定動作演示動作的控制 實現(xiàn)機(jī)器人工作模式的切換:遠(yuǎn)程控制模式、自動移動模式。 實現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械臂的控制 產(chǎn)品主要參數(shù) 基于帶有FPU的ARM?32位Cortex?-M4 CPU STM32F407ZGT6,主頻高達(dá)168MHz; 支持?jǐn)?shù)字?jǐn)z像頭(DCMI)同步并行接口,能夠接收外部8位CMOS攝像頭模塊發(fā)出的高速數(shù)據(jù)流; 支持串口通信協(xié)議,有多達(dá)6個串口; 外部包含Wi-Fi模塊、Zigbee模塊通信接口以及攝像頭模塊、超聲波模塊、紅外模塊、溫濕度模塊,光照模塊等傳感器模塊特定或通用GPIO口; 實現(xiàn)了三角步態(tài)行走方式,支持智能六足機(jī)器人基本動作行走(前進(jìn)、后退、左移、右移)功能; 支持機(jī)械臂控制(抓取、松開、抬起、放下)功能; 支持簡單動作組演示功能; 支持工作模式的切換、能夠處于遠(yuǎn)程控制模式和自主運動模式; 支持?jǐn)z像頭采集視頻,并通過Wi-Fi模塊將采集到的視頻圖像傳送給上位機(jī)軟件端的功能; 支持超聲波數(shù)據(jù)采集,紅外信息采集,并基于超聲波實現(xiàn)智能六足機(jī)器人自足避障功能;
產(chǎn) 品:人工智能六足實訓(xùn)實驗箱
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